日々の破片

_ ミーイズミスト

妻が結局我慢しきれずに購入したので読んだ。意外に読み応えがある(トートバッグ抜きでどうよと聞かれると答えにくいが)。

MOOMIN公式ファンブック SPECIAL BOX LOVE! リトルミィ (e-MOOK 宝島社ブランドムック)(-)

何と言っても『リトルミイは人を変えようとは思わない』。

というようなミイの7つの特徴を紹介した見開きがあってうまくまとまっているのだが(大伴昌二のマガジン記事の後継のようだ)、『リトルミイは体は小さくても心はタフ』の項では、漂流しているところをスナフキンに拾われたような記述があって、はて実の妹じゃなかったのか？ と不思議に思う(人物の相関図があるので謎は解ける)。

小さなミイを見て、ミルクしか飲まないのでは？ というスナフキンの問いに、バカにしたように笑ってすぐさま目の前でコーヒーをスプーン2杯飲み、豆を4粒食べてみせます。

いずれにしてもミイは好きだ。

_ ロボットカーには夢がある

アスキーの鈴木さんから緑の本をたくさん頂く。

で、薄さと題にひかれて『自律走行ロボットカーを作る』を読み始める。

微妙なのはLabVIEWというシステムが必要な点で、7日は無料で延長もある程度できるのだが、ここはハードルかも。で、取り敢えず、あるつもりで読み進める。

Squeakみたいなものだなと読み進めると(もちろん、普通にテキストベースのプログラミング言語のほうが楽だな、と考えるわけだ)、突如、並行実行を記述するのにはレーンがあるから、これもありだなと気づく(逆にシーケンスの導入の箇所でだが)。でも面倒臭そうだ。

2章にはいるとセンサーからのデータ取り込みについてとなる。LabVIEWもそうだが、ナショナルインスツルメンツという会社の製品の公式プログラミングガイドのような位置づけの本なのかな。

3章。リアルタイム。RTモジュール上での実行方法で始まるが、スレッドのプライオリティについてといった解説が入る、タイミングループ。確定性。

4章。FPGAプログラミング。ターゲットはNI sbRIO-9626。

5章。ロボットカーの前編。モーター制御とロボティクスモジュールの説明。

6章。ロボットカーの後編。おもしろい。センサーを使って障害物を検出し、ギャップへ進路を変える。

読了した。

おもしろい。知らないから興味深く、理解可能だから試したい。

そこが問題だ。今ここにないハードウェアが必要な点と、かったるそうなプログラミング言語だ。

そこをうまく解決できると、webアプリケーションなんかと違ってUIをほとんど無視できるから作るの簡単だし楽しそうだ。

自律走行ロボットカーを作る グラフィカル言語でFPGAプログラミング(長野達朗)

(ちょっといろいろ考え中)